Identificada con diversas poblaciones romanas, en su recinto se han localizado restos celtibéricos y también cerámica romana o altomedieval. Se sabe que Fernando III dispuso en 1294 que la villa pudiese celebrar mercado todos los sábados del año y el monarca Fernando IV la concedió nuevos privilegios. Después de una serie de vicisitudes durante los reinados de Alfonso XI, Pedro I, Juan II la cedió al conde Luna quien la vendió a D. Rodrigo Alonso Pimentel, conde de Benavente, convirtiéndose a partir de entonces en señorío de los Benavente...